HELIO PIRES JULIAO BORGES COELHO

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A plataforma arduino no controle de motores de um drone subaquático nuclear
2023 - CIOGOLI, GIOVANA; BIATY, FLAVIA P.; SABUNDJIAN, GAIANE; COELHO, HELIO P.J.B.; PALADINO, PATRICIA A.
Uma grande área de estudo da robótica é a de robôs móveis, entre eles encontramse os robôs subaquáticos teleoperados. Nas usinas nucleares que possuem reatores tipo piscina (PWR), a água é um dos elementos primordiais para o funcionamento do sistema, contudo, tem-se mais um ambiente insalubre e de difícil acesso para as inspeções periódicas e de manutenção. O Instituto de Pesquisas Energéticas e Nucleares (IPEN) encuba e financia um projeto de construção de um drone subaquático com resistência nuclear, operado com controle remoto elaborado por uma plataforma de prototipagem. O presente trabalho objetiva apresentar os resultados preliminares, com foco no controlador de motores. As placas de prototipagem Arduino foram utilizados no desenvolvimento do módulo de controle dos motores, bem como drives ponte H, RS485, joystick e regulador de tensão. No que tange a aplicação do Arduino para o controle de propulsores do drone subaquático nuclear, pode-se dizer que há comprovada eficiência e eficácia, até o presente momento.